Pada masa peradaban ke-16, Dikisahkan Nyi Endang Darma berusaha membuat rencana untuk bisa mendapatkan hak kekuasaan daerah Sumedang Larang yang saat itu dipimpin oleh Prabu Geusan Ulun Adji Putih dengan cara merubah dirinya menjadi seorang wanita yang cantik jelita (konon awalnya adalah seorang lelaki). Tak sulit membuat Sang Prabu terpikat karena kecantikannya yang terlanjur mahsyur.
Prabu Geusan Ulun pun berniat menikahi Nyi Endang Darma yang mengajukan syarat jika hendak menikahinya sebagian wilayah Sumedang menjadi milik Nyi Endang Darma untuk kelak menjadi tempat tinggalnya. Namun ketika sang Prabu telah mengikrarkan janjinya seketika dia tersadar bahwa Nyi Endang Darma bukanlah seorang wanita melainkan seorang lelaki yang menjadi musuh besarnya. Akhirnya sebagian daerah tersebut jatuh ke tangan Indramayu yang sekarang dikenal dengan Gantar, Haurgeulis, Anjatan, Sukra, Kandanghaur, dan Terisi.
Nama Haurgeulis berasal dari gabungan 2 kata dalam bahasa Sunda Kuno, yaitu Haur dan Geulis. Haur berarti bambu, sedangkan geulis berarti cantik. Jadi, nama Haurgeulis mempunyai arti Bambu Cantik atau Pring Ayu dalam bahasa Jawa. Hali ini konon dikarenakan wilayah kecamatan ini pada masa lampau banyak ditumbuhi oleh tumbuhan-tumbuhan bambu yang mempunyai bentuk unik dan mempunyai manfaat yang besar bagi masyarakat sekitar.